企业培训资讯_企业培训干货

当前位置:首页 > 客户案例

怎么样去控制机器人抓取?-亚博app安全有保障

发布时间:2021-04-13    来源: 安全有保障50533

本文摘要:六个月前写出了一篇机器人捕捉的专栏文章,讲解了一下机器人捕捉的基本研究内容和方法。

亚博app安全有保障

六个月前写出了一篇机器人捕捉的专栏文章,讲解了一下机器人捕捉的基本研究内容和方法。机器人从什么时候开始捕捉的(上)。当时就说道了未完待续,仍然想要更加详尽的讲解下机器人捕捉。在2017年的开始两天,再一可以取出时间来略为整理一下这方面的内容。

原始的PPTiTunes链接一、什么是机器人捕捉?如下图右图,等价一个物体和手,机器人捕捉的基础问题分成三个:·怎么样去抓·怎么样去掌控·怎么样去操作者按照可玩性,这三个问题基本是依序递减的。1、怎么样去抓?(GraspPlanning)这个问题基本是一群大牛一开始就研究的问题,还包括Salisbury,Mason,Cutkosky,Khatib等等。大家研究来研究去,就是想要告诉:等价一个物体,等价一个任务,等价一个手,这个手该怎么去抓这个物体才是最差的?这个方向的最知名的结果却是force-closure了,在很长时间基本相等于掌控里面的稳定性的重要性了。

我在读博士前两年,基本也是做到这个,当时带上我的博士后Sahar在这个方向做到得非常不俗,不过她从商做金融去了。最近这个方向基本就是往与Learning融合的套路上回头,可以参照SergeyLevine在Google时的工作。2、怎么样去掌控?(GraspControl)这个问题就是研究力触,还包括手指末端的力触,触觉掌控等,刚性掌控,电阻掌控等等。

很长一段时间,大家都在企图计算出来什么样的手指捕捉力才是拟合的(话说当年开始读书硕士时,第一个给我寄送纸质论文的IminKao教授就是做到捕捉的刚性掌控的)。这里面以MartinBuss和李泽湘老师组的工作尤为知名,将一个非线性优化问题转化成一个线性矩阵不等式问题,基本在几十毫秒左右可以获得优化结果。最近的这个方面的最差的工作应当却是DLR出来的object-levelimpedancecontrol(IJRR)了(文章第一作者Wimbock也从商了)。

亚博app安全有保障

现在还固守在这个方向的主要就是几个日本教授了,还包括我的合作者Kenji。话说Kenji的老板Arimoto教授,卸任后才开始做机器人捕捉的,还出有了本书。他归属于上古大神级别,现在很少有人告诉,IROS2016他的生日聚会也非常高端,可以感觉下(2006InternationalSymposiumonAdvancedRoboticsandMachineIntelligence)。


本文关键词:亚博app安全有保障

本文来源:亚博app安全有保障-www.chiropractorwhitebearlake.com

分享到:
亚博app安全有保障-反义词大全 亚博app安全有保障|确定了!要预约
热门文章
苹果与FBI之争并未画上句号 Apple is standing up for its rights, not thwa【亚博app安全有保障】
触宝赴美登陆纽交所,上半年净利润350万美元
除尘日搞定春节清洁,扫地机器人来帮忙|亚博app安全有保障
塞翁失马!女子庆幸患口腔癌:切除95%舌头后暴瘦450斤
亚博app安全有保障-如何存储历史数据
华为5G的冰与火之歌:亚博app安全有保障
亚博app安全有保障|Shot on iPhone系列最新成果 一部超过5小时的长片
首个省级行动方案发布,5G商用化进程再加速
AT&T:XGS-PON将带来近期经济效益为最后一英里做好铺垫【亚博app安全有保障】
全光谱植物灯是伪命题
德国将拟定全新安全要求避免排除华为5G网络设备_亚博app安全有保障
科创板日报丨科创板审核企业“满百”;裸眼3D新突破,空中立体成像
空中上网业务方兴未艾 东航将提供该项服务【亚博app安全有保障】
自动驾驶技术公司Velodyne与智行者达成销售协议
首发丨布局“无人驾驶”,高仙机器人获亿元级B轮投资【亚博app安全有保障】
客户案例
×